Международная объединенная техническая группа
исследований и разработок
ТЕГИР
Дружественные исследовательские группы: УФОСети  Лаборатория Нектона  [Космопоиск] [Селигер] [Рязань]
[Обнинск]
| Главная | Форум | Список юзеров | Приват | Поиск | Архив новостей | PDA-версия сайта | LogOn / LogOff | Здравствуйте, Гость. |

 Форумы TEGIR.RU: Форум В разработке :
Тема: Роботостроение

Итак, Виброботы себя не оправдали - у них управляемость никакая.
Разве что их строить на другом принципе... Но об этом ниже.


Продолжая теоретические изыскания и мысленное конструирование, я на данный момент остановился на схеме с двумя ходовыми двигателями, как на наиболее перспективной.

Во первых, у меня есть два узла с редукторами - спасибо Филу.
А поскольку я механику понимаю слабо, готовые согласованные узлы - для меня большое подспорье.

Во вторых, два ходовых двигателя - достаточно универсальная вещь.
Это и сухопутная схема типа гусеничного девайса, это и водная схема с двумя винтами, в конце концов - это схема один двигатель+руление.
И даже без привода руления - это два воздушных винта.
А два воздушных винта можно поставить хоть на водную лохань, хоть - возвращаемся к виброходам - хоть на вибробота.

(В таком случае никаких загибов щеток не надо. Один, постоянно работающий эксцентрик обеспечивает вибрацию - низкое трение о почву, а все движения осуществляются воздушными винтами).

Таким образом, схема с двумя ходовыми двигателями позволяет сделать универсальную схему управления.

От пульта и алгоритмов - до выходных транзюков, кои будут управлять двигателями.

Управление двумя двигателями делаем пропорциональным (т.е. плавным), с реверсом (т.е. обратным ходом, для каждого двигателя отдельно),
а остальные функции будут дискретными (т.е. включил-выключил / нажал).

(Кстати, по поводу водной лохани есть еще вариант механики с пьезоизлучателями... В том числе теми же двумя штуками. Буду пробовать, отчитаюсь.)

И есть смешной вариант колесного паохода. С двумя отдельно управляемыми колесами.
Кстати, этот вариант перестает быть таким уж смешным, если совместить гребные колеса, например, с гусеницами - это уже амфибия, такой вот разворот, мндя.


Ну в общем, схема с двумя ходовыми двиглами мне вроде нравится универсальностью, пора начать делать какое-нть механическое чудовище для экспериментов.
-----------

Пришла мне в голову схема следующего механизма, самое простое, что можно сделать: вариант “Колесник“.
Были, кстати, в фантастике у Саймака такие живые существа :))

Два двигла с большими колесами, посередине подвешена коробка с управлением.
Двигатели управляются отдельно, поэтому хоть крутись на месте, хоть вальсируй.
Плюс - повышенная проходимость. Хрен он завалится на бок, особенно если колеса - пустотелые полушария.
Эдакая “неваляшка“.
А если полушария с гребными лопостями - то вот нам и амфибия.


Такую вот схему обдумываю сейчас, и если у кого есть что сказать-спросить-подкинуть идей-прокомментировать - буду очень рад.
Потому что мне многое пока не ясно.
Ща попробую рисунок набросать.


Во первых, это схема движется за счет изменения угла между вектором тяжести и отклонением оси центральной коробки - знгачит, будет раскачиваться? Или нет?
Если ставить камеру, такая качка может все загадить. Или нет?

Во вторых, на дискавери видел - в лаборатории масачусетса, кажется, гончют микророботов, сделанных именно по такой схеме. Учат их взаимодействовать.
Только у них есть третье колесико, которое свободно вращается и разворачивается, ну как у магазинных тележек.

Такая схема не будет раскачиваться.
Но в поле, мне кажется, оно будет забиваться грязью и вообще тормозить - третье колесо же должно быть много меньше, чем ведущие колеса, и размещено ПОД корпусом, чтобы свободно крутится во все стороны.
Маленькое колесико застевать будет везде, зараза. Никакого толку от основных, очень проходимых колес большого диаметр...

Дальше. Центр тяжести должен быть ниже оси колесника, значит, маленький клиренс?

А с другой стороны, может, и хрен с ним - у нас будет в таких случачх просто подниматься центральная коробка, ващаясь вокруг оси...
В общем, вопросов масса.
      1 Starling (2009-01-06, 13:51:16) 0

эскиз
      2 Starling (2009-01-06, 14:04:54) 0

Стар, то ли я тебя не правильно понял, то ли ни куда эта конструкция не поедет, максимум прыгать и крутиться на месте. Что бы она поехала нужно будет третье колесо - связь между центральным блоком и землей.
      3 Phantom (2009-01-06, 21:02:35) 0

Ну или как вариант - центральный блок должен быть достаточно тяжёлым, что бы уравновесить момент от силы трения-качения колес по земле. Но в этом случае малейшее препятствие и вместо колес у тебя начинает вращаться центральный блок.
      4 Phantom (2009-01-06, 21:07:52) 0

да, именно что тяжелый.
Почему не поедет? Если достаточно тяжелый балласт положить?
      5 Starling (2009-01-09, 14:23:26) 0

Ха!
полезно валятьcя дома и смотреть дискавери!
Обнаружен израильский робов Viper, который напоминает то, над чем я думал.

http://www.3dnews.ru/news/universalnii_robot_razvedchik_viper_dlya_armii_oboroni_izrailya/

Пожалуй, это и нужно реализовать
      6 Starling (2009-01-21, 23:56:10) 0

после изучеиня инфы могу отметить следующее.
Особенно хорошо это видно в игровом ролике про робота:
http://ru.youtube.com/watch?v=luX_0Ek8cqc

1. проблема опрокидывания НЕ решена.
То есть решена она этими двумя здоровыми рогами на шарнире.
Сие решение (с рычагом на крыше) часто применяли в в робототехнике последних лет.

2. клиренса у него никакого, потому что:

3. решение движения без опрокидывания при “круглых“ колесах решена просто: зад корпуса волочится по земле, и сзади там колесико, которое при разворотах, очевидно, просто движется “юзом“.

что он будет делать при наезжании корпусом на камешек...
очевидно, переходить в “гусеничный“ режим.
плохо.

4. сам “гусеничный“ режим применяется для преодоления ступеней и препятствий с крутыми углами наклона.

Преодолеваются они лихо, но....
трудно представить, чтобы это делалось при операторе, который видит только через камеру робота, а не со стороны.
Ооочень сомнительно, что это возможно.

в целом: я-то целюсь на робота с ИИ.
отсюда следует, что “гусеничный“ режим особого преимущества не даст.
В смысле, трансформация гусеничный-двухколесный.

во вторых, раз решение с 3-м неуправляемым колесом годится для израильской полиции/военных, то сгодится и для нас.
Зер гуд.

А вместо колесика сзади лучше действительно чем-то округлым скрести по земле.
Не заклинит при разворачивании на маленьком камешке.

Ну а в целом - я очень впечатлен успехами израильских роботостроителей.
Маладцы!
ПРосто и достаточно эффективно.
      7 Starling (2009-01-22, 02:25:53) 0

заместо баласта в низу кабины ставится большой маховик используемой в качестве героскопа.
      8 сер (2009-02-03, 22:57:42) 0

CЕР!
Гениально.
Я не дотумкал.
Это реально решит проблемы с устойчивостью, жрет мало.. Спасибо большое!!!
      9 Старлинг (2009-02-04, 09:40:43) 0

просто эту конструкцию мы проробатывали, она появилась кажется в журнале “Техника - молодежи“ и называлось “марсоход“ примерно в 1980г. а я работал в группе которая занималась промышлеными роботами.
      10 сер (2009-02-04, 21:14:47) 0

но для большей проходимости и устойчивости надо собрать из этих механизмов на гибкой сцепки набор хотя бы из трех штук ( чем больше, тем лучше ) и она как живая гусиница полезет и по камням.
      11 сер (2009-02-04, 21:28:34) 0

Это в будущем. Все-таки мы не такие спецы в робототехнике. все делаем мееедленно : )))
И я в механике волоку туго : ))
То есть в принципе в целом такую конструкцию Вы считаете реальной?
Два полушария - они же, как бы это выразиться: полугусеницы-полуколеса, и посередине система с глазами и стабилизацией гироскопом (как мне не хватало этого решения... : ))))

например, одна из задач, это проникновения в пещеры в узкие ходы типа “шкурников“.
Пол завален обломками разной величины, и выташить обратно в случае его застревания не представляется возможным.

Другая задача - движеине по полю. Слабо пересеченная местность, но трава и изредка кусты.
Скажем, поиск на поле точек, ну, с высоким уровнем радиации. или чего угодно.
Тут можно выращить, но хотелось бы, чтобы при наезде на жесткий кустик-бугорок-ямку-деревце он перевернулся и снвоа встал в рабочее положеине и снова вышел на муршрут без нашего вмешательства.
      12 Старлинг (2009-02-05, 09:44:50) 0

да он хорошо ползает, только если ставить на него видио камеру нужно еще ось бокового качания, для тех случаев когда одно колесо наезжает на преграду.
      13 сер (2009-02-05, 11:38:58) 0

Ответить:

Подпись:


Если вы Гость, то введите данный код подтверждения:

 

 

открыть новую тему

 

 

 

--Техническая Группа Исследований и Разработок ТЕГИР